Fecha: 2026-04-30
Referencia: BasaBot Cockpit v2.0 — Especificación de Interfaz de Gestión de Flotas
El módulo robotics implementa ~35% de las capacidades descritas en el spec de referencia. Los aciertos están en la arquitectura de transporte (SSE+WS dual) y la estructura base del cockpit. Las carencias principales están en seguridad funcional (deadman, latency lockout, re-arm procedure), gestión de flota avanzada (tabla de estado, filtros, acciones globales), y post-misión (inexistente).
| Aspecto | Estado | Nota |
|---|
| RBAC | ✅ Parcial | La plataforma (Keycloak) define roles: PlatformAdmin, TenantAdmin, Farmer. El módulo no aplica diferenciación visual ni funcional por rol. |
| Auth | ✅ | httpOnly cookie nkz_token, SSO Keycloak |
| MFA | ⚠️ | Delegado a Keycloak — no forzado desde el módulo |
| Sesión única por robot | ❌ | No hay bloqueo de control. Dos operadores pueden abrir el cockpit del mismo robot simultáneamente. |
| Caducidad por inactividad | ⚠️ | Delegado a la plataforma (cookie expiry). No hay timeout específico del módulo. |
| Requisito | Prioridad | Esfuerzo |
|---|
| Bloqueo pesimista de control por robot (solo un operador a la vez) | Alta | Medio — requiere estado compartido (Redis/Orion-LD) |
| Separación Admin no teleopera / Operador no configura | Media | Bajo — ocultar botones según rol |
| Timeout de inactividad en cockpit (15 min → volver a flota) | Media | Bajo — timer en CockpitLayout |
| Componente | Estado | Nota |
|---|
| Grid de tarjetas | ✅ | RobotCard con batería, modo, GPS, timestamp |
| Búsqueda por nombre | ✅ | Filtro de texto en FleetDashboard |
| Mapa GIS | ✅ | FleetMap con Cesium, puntos coloreados por modo |
| Click en mapa → cockpit | ✅ | ScreenSpaceEventHandler |
| Filtros por estado | ❌ | Solo búsqueda textual. Sin “Solo con alertas”, “Detenidos”, “Sin comunicación” |
| Tabla de estado | ❌ | Solo vista de tarjetas. Sin columnas ordenables: ID, Estado, SOC, ETA, Apero, Operador |
| Ordenación inteligente | ❌ | Sin priorización: fallos → detenidos → ejecutando → espera |
| Acciones globales | ❌ | Sin “Pause All” ni “E-Stop All” |
| Capa meteorológica | ❌ | Sin API de viento/precipitación/temperatura |
| Gestor de misiones | ❌ | Sin carga de waypoints ni polígonos de cobertura |
| Vectores direccionales | ❌ | FleetMap usa puntos, no flechas con heading RTK |
| Capas dinámicas | ❌ | Sin zonas de exclusión temporales ni coordinación de enjambre |
| Requisito | Prioridad | Esfuerzo |
|---|
| Tabla de estado con columnas mínimas + filtros rápidos preconfigurados | Alta | Medio — nueva vista de tabla + useFleet enriquecido |
| Ordenación: fallos primero, nunca paginar ocultando alertas | Alta | Bajo — lógica en useFleet |
| Flechas direccionales con heading RTK en FleetMap | Alta | Bajo — cambiar point por billboard con rotación |
| Colores semánticos estrictos: Verde=Nominal, Amarillo=Aviso, Naranja=Advertencia, Rojo=Fallo, Gris=Sin datos | Alta | Bajo — CSS variables ya definidas, falta usarlas consistentemente |
| Botón “Pause All” + “E-Stop All” con confirmación doble paso | Media | Medio — nuevo endpoint batch + UI |
| Capa meteorológica | Baja | Alto — integración API externa |
| Gestor de misiones (waypoints, cobertura) | Baja | Alto — spec pendiente |
| Requisito BasaBot | Tenemos | Gap |
|---|
| Selector de modo 4WS (5 modos) | ✅ 4 modos (falta Ackermann Trasero) | Añadir ACKERMANN_REAR |
| Joystick virtual | ✅ | |
| Soporte gamepad físico | ✅ | |
| Monitor de deslizamiento (slip) | ❌ | Nuevo: gráfico odometría vs GNSS |
| Visor cenital del chasis con ángulos reales | ❌ | Nuevo: SVG interactivo de 4 ruedas |
| Estado de tracción por rueda (par, RPM, temp, consumo) | ❌ | Nuevo: 4 widgets de rueda |
| Hold-to-drive (deadman) | ❌ CRÍTICO | Sin deadman, soltar joystick NO detiene el robot |
| Limitador de velocidad en modo manual (1.0 m/s) | ❌ CRÍTICO | Joystick puede enviar linear.x ilimitado |
| Fail-safe de latencia (>200ms por 2s → lockout) | ❌ CRÍTICO | El header muestra latencia pero no bloquea |
| Indicador de “En intervención por “ | ❌ | Sin estado compartido de control |
| Requisito BasaBot | Tenemos | Gap |
|---|
| SOC % | ✅ | battery_pct en HUD |
| Voltaje de bus, consumo instantáneo (kW) | ❌ | Solo porcentaje |
| SOH % | ❌ | Sin degradación de batería |
| Diagnóstico de celdas (ΔV balanceo) | ❌ | Sin datos de BMS |
| Temperaturas (pack, inversores, conector) | ❌ | |
| Predicción de autonomía vs misión | ❌ | |
| Requisito BasaBot | Tenemos | Gap |
|---|
| Reconocimiento del apero activo | ⚠️ | Hardcoded “Sprayer” con valores mock |
| Tripuntal (posición 0-100%, fuerza) | ❌ | |
| PTO eléctrica (ON/OFF, RPM, par) | ❌ | |
| Compatibilidad ISOBUS TIM | ❌ | |
| Requisito BasaBot | Tenemos | Gap |
|---|
| Video multi-cámara | ✅ | Selector front/rear/implement |
| Latencia y timestamp en pantalla | ❌ | El canvas no muestra timestamp ni latencia |
| Adaptación de calidad (1080p/720p/480p) | ❌ | Sin control de perfil |
| Visor Nav2 / costmaps | ❌ | Sin representación de navegación autónoma |
| Calidad GNSS (RTK Fix → No Fix) | ❌ | Solo coordenadas, sin indicador de calidad |
| Correcciones NTRIP (latencia, mountpoint) | ❌ | |
| EKF health indicator | ❌ | |
| Requisito BasaBot | Tenemos | Gap |
|---|
| Topología visual del lazo E-Stop | ❌ | Sin representación de setas, bumpers, cortinas |
| Categorías de parada (Cat 0 vs Cat 1) | ❌ | Solo un tipo de E-STOP indiferenciado |
| Procedimiento de re-armado (4 pasos) | ❌ | Sin flujo de re-armado |
| Estado de contactores (precarga, tracción, PTO) | ❌ | |
| Salud de red (RSSI, RSRP, failover) | ❌ | |
| Watchdogs y heartbeats por subsistema | ❌ | Solo heartbeat del robot completo |
Estado actual: Inexistente (0% implementado)
| Requisito | Prioridad |
|---|
| Mapa de compactación / dureza | Baja (fase 2) |
| Mapa de cobertura efectiva | Baja (fase 2) |
| Mapa de calidad RTK | Baja (fase 2) |
| Mapa de velocidad real | Baja (fase 2) |
| Visor de logs (rosbag2) | Baja (fase 2) |
| Mantenimiento predictivo (alertas por horas/ciclos) | Media (fase 2) |
| Requisito BasaBot | Estado actual | Gap |
|---|
| Dark mode por defecto | ✅ | bg-slate-950 |
| Diseño responsivo 3 breakpoints (1024, 1440, 2560) | ⚠️ | Solo responsive genérico + HMI mode. Sin bloqueo de teleop < 1024px |
| Paleta semántica estricta | ⚠️ | Variables CSS definidas (--nkz-critical, --nkz-warning, --nkz-ok) pero NO se usan consistentemente en componentes |
| Operabilidad con guantes (≥48px) | ⚠️ | HMI mode lo aplica. Modo normal: botones de 36-40px |
| WCAG 2.1 AA | ❌ | Sin contraste verificado, sin roles ARIA, sin navegación por teclado |
| Información no codificada solo por color | ❌ | StatusBadge usa solo color + icono pequeño. El indicador de latencia es solo color (verde/rojo) |
| i18n (es, eu, en) | ✅ es + en; ❌ eu | Falta euskera |
| Requisito | Tenemos | Gap |
|---|
| TLS 1.3 en transporte | ✅ | Zenoh sobre TLS |
| mTLS robot-broker | ❌ | Solo TLS servidor. Decisión de diseño documentada (campo agrícola) |
| Certificado X.509 por robot | ❌ | User/password en lugar de certificados |
| AuthN OIDC con refresh | ✅ | Vía plataforma |
| RBAC server-side | ⚠️ | Tenant middleware extrae rol. No se aplica en UI |
| Audit log inmutable (12 meses) | ❌ | Sin trazabilidad de acciones |
| Segmentación de red | ❌ | Delegado a K8s NetworkPolicy (no definido) |
| OTA con firma criptográfica | ❌ | Fuera de scope del módulo |
Comparativa de nuestros valores actuales vs el spec:
| Función | Objetivo BasaBot | Nuestro valor | Estado |
|---|
| Telemetría no crítica | ≤ 1 s | Depende de Zenoh SSE | ✅ Implementado, no verificado |
| Vídeo (glass-to-glass) | ≤ 300 ms | MJPEG sobre WS | ⚠️ Sin medición |
| Comando teleoperación RTT | ≤ 150 ms | WebSocket ping | ✅ Medimos latencia |
| E-STOP remoto (clic→corte) | ≤ 200 ms | Sin garantía | ❌ Sin medición ni SLA |
| Heartbeat watchdog interno | 100 ms | Configurable | ⚠️ Sin enforce |
| Fail-safe latencia | 200 ms/2s → lockout | NO IMPLEMENTADO | ❌ CRÍTICO |
| # | Issue | Ubicación | Impacto |
|---|
| 1 | Sin deadman (hold-to-drive) | CockpitLayout, Joystick | Soltar joystick NO detiene el robot. Riesgo de seguridad grave. |
| 2 | Sin limitador de velocidad en modo manual | CockpitLayout.handleCmdVel | Joystick puede enviar linear.x = 100.0 sin límite. |
| 3 | Sin fail-safe por latencia | SafetyHeader | El operador no sabe que perdió control. Si latency > 200ms por 2s, debe lockout. |
| 4 | Sin bloqueo de control exclusivo | App.tsx | Dos operadores pueden teleoperar el mismo robot simultáneamente. |
| 5 | E-STOP sin latencia garantizada | teleoperation.py | Sin medición ni SLA de 200ms para el E-STOP remoto. |
| # | Issue | Ubicación |
|---|
| 6 | FleetDashboard sin tabla de estado ordenable ni filtros rápidos | FleetDashboard |
| 7 | Marcadores en mapa son puntos, no flechas con heading | FleetMap |
| 8 | Sin indicador de calidad GNSS (RTK Fix vs Single) | TelemetryHUD |
| 9 | Valores de implemento hardcodeados (presión=2.4, caudal=12) | ImplementPanel |
| 10 | Sin timestamp ni latencia en el video | VideoViewport |
| 11 | Paleta semántica definida pero no usada consistentemente | Todos los componentes |
| 12 | Sin flujo de re-armado post E-STOP | CockpitLayout |
| # | Issue |
|---|
| 13 | Sin modo solo-consulta en viewports < 1024px (bloquear teleop) |
| 14 | Sin indicador visual de “En intervención por ” en fleet |
| 15 | E-STOP indiferenciado (Cat 0 vs Cat 1 según origen) |
| 16 | Sin representación visual del lazo de seguridad (qué disparó el E-STOP) |
| 17 | Sin SOH de batería ni balanceo de celdas |
| 18 | Sin monitor de deslizamiento (slip odometría vs GNSS) |
| 19 | Sin visor cenital del chasis con ángulos reales de ruedas |
| 20 | Sin accesibilidad WCAG AA (sin roles ARIA, sin teclado) |
- Deadman (hold-to-drive): Modificar Joystick y gamepad para que requieran presión continua. Soltar →
cmd_vel cero + transición a MONITOR.
- Limitador de velocidad: Clamp
linear.x ∈ [-1.0, 1.0] y angular.z ∈ [-1.0, 1.0] en CockpitLayout.handleCmdVel.
- Fail-safe de latencia: En useRoboticsWS, si
latencyMs > 200 durante 2s continuos → bloquear controles + mostrar overlay “Control bloqueado — latencia excesiva”.
- Bloqueo de control exclusivo: Estado en Orion-LD (
AgriRobot.controlledBy) consultado antes de entrar a MANUAL. Si ya está controlado, mostrar “Robot bajo control de ”.
- Garantía E-STOP: Medir round-trip real del E-STOP en teleoperation.py. Priorizar el mensaje sobre cualquier otro tráfico en el WebSocket.
- Tabla de estado con filtros rápidos: Alternar entre vista grid (actual) y tabla con columnas + filtros “Solo advertencias”, “Detenidos”, “Sin comunicación”.
- Flechas direccionales en FleetMap: Cambiar
point por billboard con imagen de flecha rotada según heading.
- Indicador GNSS: Añadir al HUD:
RTK Fix ✓, RTK Float ~, DGPS, Single ⚠, No Fix ✗.
- Paleta semántica: Refactorizar todos los componentes para usar
--nkz-ok, --nkz-warning, --nkz-critical consistentemente.
- Flujo de re-armado: Post E-STOP → overlay “Causa: E-STOP remoto por . Resolver causa → Confirmar → Robot en espera”.
- WCAG AA: roles ARIA, navegación por teclado, contraste verificado.
- Euskera: Añadir
eu.json.
- Valores de implemento desde telemetría real: Conectar ImplementPanel a datos del SSE en lugar de hardcoded.
